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00011 
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00014 
00015 
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00018 
00019 
00020 #ifndef map_HEADER
00021 #define map_HEADER
00022 
00023 #include <gdk-pixbuf/gdk-pixbuf.h>
00024 #include <gtk/gtk.h>
00025 #include <glib/gprintf.h>
00026 
00027 #include <sys/stat.h>
00028 class MapInfo
00029 {
00030 public :
00031         int height;
00032         int width;
00033         double pixel_size;
00034 };
00035 typedef struct mapgrid
00036 {
00037         double prob_occ,prob_free;
00038         bool added;
00039 } mapgrid_t;
00040 class MAP
00041 {
00042         private:
00043                 double pixel_size;
00044                 int negate;
00045                         GdkPixbuf * pixbuf;
00046         public:
00047                         int size_x, size_y;
00048                         mapgrid * * occ_grid;
00049                 char * Mapname;
00050                         MapInfo    GetMapInfo();
00051                         void SavePixelBufferToFile();
00052                         void DrawPixel(int,int,int,int,int);
00053                         void ClearData();
00054                         void ResetProb();
00055                         int  SavePgm();
00056                         GdkPixbuf * CreateMap();
00057                         ~MAP();
00058                         MAP(char*, double,double);
00059 };
00060 #endif